PARÇACIK SÜRÜ OPTİMİZASYONU İLE TAŞIT YOL TAKİP PERFORMANSI İÇİN BULANIK MANTIK KONTROLÜNÜN OPTİMİZASYONU

Özet

Bu makale, sekiz serbestlik derecesine sahip bir araç taşıma dinamiği modeli için en uygun yol izleme şemasını sunmaktadır. Buluşsal kuralları kullanarak doğrusal olmayan durumları ele almak için bulanık mantık denetleyicisi (FLC) dahil edilmiştir. FLC çıkışlarının ölçeklendirme faktörlerini optimize etmek için Parçacık Sürü Optimizasyonu (PSO) uygulanarak kontrolör girişleri ve çıkışları için normalleştirilmiş aralıklar sağlanır. Optimizasyon 154 yinelemede yakınsamaya ulaştı. 70-80 km/saat hızda ISO şerit değiştirme manevraları altındaki simülasyon sonuçları, optimize edilmiş bulanık denetleyicinin temel denetleyiciyle karşılaştırıldığında yörünge izleme performansını önemli ölçüde iyileştirdiğini, yanal sapmayı azalttığını ve kontrol stabilitesini arttırdığını göstermektedir.